ES-2000柔性關(guān)節(jié)臂由三根鋼體臂、六個活動關(guān)節(jié)和一個測頭組成。三根臂相互連接，其中一個為固定臂，它安裝在任意基座上，以支撐測量機(jī)所有部件，另外兩個活動臂可運(yùn)動于空間任意位置，以適應(yīng)測量需要，其中一個為中間臂，一個為末端臂并在此尾端安裝測頭。第一根固定臂與第二根中間臂之間、第二根與第三根末端臂之間、第三根與接觸測頭之間均為關(guān)節(jié)式連接，可作空間回轉(zhuǎn)，而每個活動關(guān)節(jié)裝有相互垂直的回轉(zhuǎn)角傳感器，可測量各個臂和測頭在空間的位置。每個關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)中心和相應(yīng)的活動臂構(gòu)成一個極坐標(biāo)系統(tǒng)，回轉(zhuǎn)角即極角由傳感器測量，而活動臂兩端關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)中心距離為極坐標(biāo)的極徑長度，可見該測量系統(tǒng)是由三個串連的極坐標(biāo)系統(tǒng)組成，當(dāng)測頭與被測件接觸時，測量系統(tǒng)可給出測頭在空間的三維位置信息，測頭與被測件在不同部位接觸時，根據(jù)所建立的測量數(shù)學(xué)模型，由計(jì)算機(jī)給出被測參數(shù)實(shí)際值 公司擁有光學(xué)、軟件、電子、圖像處理、精密機(jī)械、自動化控制等專業(yè)的研發(fā)團(tuán)隊(duì)，專注于光機(jī)電數(shù)字精密儀器測量檢測領(lǐng)域的技術(shù)研發(fā)及生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于工業(yè)視覺2D、3D復(fù)雜尺寸的測量和產(chǎn)品缺陷的檢測。自主研發(fā) 工業(yè)視覺檢測系統(tǒng)、數(shù)控和機(jī)器人控制系統(tǒng)、工業(yè)機(jī)器人工作站等軟硬件產(chǎn)品。

ES-2000柔性關(guān)節(jié)臂技術(shù)描述：
一、主機(jī)
1.1儀器組成
關(guān)節(jié)臂測量機(jī)工作時由固定平臺、磁性表座（或吸盤、三腳架）、測量機(jī)主機(jī)、電腦及軟件、測頭幾部分組成。測量時必須穩(wěn)定固定在平臺上（不要求水平但要求整個測量過程保持測量機(jī)及被測工件的相對位置穩(wěn)定），測量機(jī)主機(jī)通過吸盤或螺釘固定，便攜式計(jì)算機(jī)（不限于）通過USB信號線連接主機(jī)，軟件完成測量數(shù)據(jù)采集和處理并生成測量報(bào)告。

1.2測量原理
關(guān)節(jié)臂測量機(jī)由三根鋼體臂、六個活動關(guān)節(jié)和一個測頭組成。三根臂相互連接，其中一個為固定臂，它安裝在任意基座上，以支撐測量機(jī)所有部件，另外兩個活動臂可運(yùn)動于空間任意位置，以適應(yīng)測量需要，其中一個為中間臂，一個為末端臂并在此尾端安裝測頭。第一根固定臂與第二根中間臂之間、第二根與第三根末端臂之間、第三根與接觸測頭之間均為關(guān)節(jié)式連接，可作空間回轉(zhuǎn)，而每個活動關(guān)節(jié)裝有相互垂直的回轉(zhuǎn)角傳感器，可測量各個臂和測頭在空間的位置。每個關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)中心和相應(yīng)的活動臂構(gòu)成一個極坐標(biāo)系統(tǒng)，回轉(zhuǎn)角即極角由傳感器測量，而活動臂兩端關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)中心距離為極坐標(biāo)的極徑長度，可見該測量系統(tǒng)是由三個串連的極坐標(biāo)系統(tǒng)組成，當(dāng)測頭與被測件接觸時，測量系統(tǒng)可給出測頭在空間的三維位置信息，測頭與被測件在不同部位接觸時，根據(jù)所建立的測量數(shù)學(xué)模型，由計(jì)算機(jī)給出被測參數(shù)實(shí)際值。

其主要特點(diǎn)有：

1. 采用高精度編碼器，確保儀器精度和穩(wěn)定性；

2. 采用軍工品質(zhì)的導(dǎo)電滑環(huán)，所有各關(guān)節(jié)可以無限旋轉(zhuǎn)；

3. 聯(lián)機(jī)簡單方便，只要通過一根USB線連接電腦即可；

4. 寬工作溫度范圍，能在10℃--40℃的環(huán)境溫度下可靠使用；

5. 航空碳纖維管臂身，重量輕變形小，滿足隨時隨地測量需求（重量僅7Kg）；

6. 開模制造的標(biāo)準(zhǔn)關(guān)節(jié)，使工作過程高度穩(wěn)定；

7. 可配備電池模塊，在無電源情況下完成現(xiàn)場測量，避免突然斷電導(dǎo)致的數(shù)據(jù)丟失；

8. 多種安裝組件、Renishaw全系列測頭可供選擇，測頭更換簡單；

9. 具有多種安裝方式；三腳架、磁性表座（磁性吸盤）和U型夾等，可實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場快速測量；

10. 具備跬跳功能，量程不夠的情況之下，配備跬跳球可以實(shí)現(xiàn)大量程測量

二、典型應(yīng)用：

1. 航空航天、汽車、零部件制造、工程機(jī)械及裝配過程中的精密測量

2. 模具、夾具、檢具檢定測量

3. 新產(chǎn)品研發(fā)、檢驗(yàn)、定期零件檢驗(yàn)

4. 工業(yè)產(chǎn)品、油泥模型、樣件、藝術(shù)品的逆向工程

三、機(jī)器結(jié)構(gòu)

三、性能指標(biāo)

四、PowerINSPECT測量軟件
PowerINSPECT是一款功能強(qiáng)大、易學(xué)易用的測量軟件，被廣泛用于各種測量設(shè)備。PoweerINSPECT提供強(qiáng)大的CAD數(shù)據(jù)接口轉(zhuǎn)換軟件，用戶界面友好，與廣泛格式的三維數(shù)學(xué)模型進(jìn)行聯(lián)機(jī)檢測、誤差分析，生成圖文并茂的符合PTB認(rèn)證、符合ISO9002標(biāo)準(zhǔn)的、清晰易懂的檢測報(bào)告。

PowerINSPECT標(biāo)準(zhǔn)版在線測量系統(tǒng)可用于精密零件的測量及誤差分析，為產(chǎn)品精度合格與否提供實(shí)測依據(jù)。PowerINSPECT標(biāo)準(zhǔn)版是一完整的檢測系統(tǒng)，結(jié)合測量裝置它可對零件進(jìn)行測量。測量裝置可是傳統(tǒng)的坐標(biāo)測量機(jī)，測量臂或非接觸裝置?？蓪y量的數(shù)據(jù)和CAD模型數(shù)據(jù)進(jìn)行對比從而評估零件的質(zhì)量。它包括以下功能：

1. 對精密零件進(jìn)行在線檢測，測量各關(guān)鍵位置的數(shù)據(jù)，與CAD幾何模型（理論模型）進(jìn)行對比分析。并將分析處理結(jié)果以圖像、誤差標(biāo)注或分析報(bào)告的形式呈現(xiàn)給用戶

2. PowerINSPECT在線測量系統(tǒng)可用于復(fù)雜精密零件的測量及誤差分析，為產(chǎn)品精度合格與否提供實(shí)測依據(jù)

3. 簡潔的用戶界面

4. 標(biāo)準(zhǔn)幾何形體的檢測

5. 形位精度的引導(dǎo)檢測

6. 分析和錯誤處理:優(yōu)化選取最佳調(diào)整并分析、和找正

7. 報(bào)告產(chǎn)生器: 具有與任何 WINDOWSTM 兼容使用的自定義的報(bào)告產(chǎn)生器(包括實(shí)時抓屏報(bào)表和標(biāo)準(zhǔn)的EXCEL報(bào)表)

8. 快速的建立測量基準(zhǔn)坐標(biāo)系，多種建立坐標(biāo)系的方法；

9. 基本幾何元素和形位公差的檢測功能，如圓柱、圓錐、圓、正多邊形、槽、圓環(huán)、球、直線、角度、平面度、平行度等；

10. 對測量得到的基本幾何元素，可以方便的計(jì)算其幾何公差；

11. 具有多種坐標(biāo)系擬和定位的方法，如平面-直線-點(diǎn)對齊定位，幾何PLP對齊定位，RPS定位，3球?qū)R定位等。

12. 實(shí)時跟蹤顯示測頭或CAD 模型坐標(biāo)，智能化的動態(tài)測量點(diǎn)的提示功能；

13. 強(qiáng)大的CAD讀取及運(yùn)算功能；

14. 與CAD模型進(jìn)行比對測量；

15. 具有免費(fèi)的IGES，VDA的標(biāo)準(zhǔn)接口，并可選配備將CATIA,UG，Pro/E直接轉(zhuǎn)達(dá)為測量文件的接口軟件；

16. 可以輸出圖形化的檢測報(bào)告；智能化的輸出EXCEL測量結(jié)果報(bào)告并進(jìn)行統(tǒng)計(jì)；